spaceX的可回收火箭就源自一篇博士论文。
过去十年中航空航天领域最重要的科学进展是SpaceX的工程师在2012年发表的论文"Lossless Convexification of Nonconvex Control Bound and Pointing Constraints of the Soft Landing Optimal Control Problem"（对最优软着陆问题中非凸的控制约束和朝向约束进行无损凸化），正是这篇论文中讨论的技术点让可回收火箭成为可能。
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